Boa tarde, Fabiana Catharino !
Presumindo que a operação ocorrerá no estado do Rio de Janeiro (conforme seu perfil no Fórum), encontrei um texto neste link onde dispõe a seguinte constatação:
No Estado do Rio de Janeiro, como regra geral, a venda/desincorporação de bens do ativo imobilizado é tributada normalmente pelo ICMS. Contudo, podem existir situações em que o bem por si tenha o amparo de algum benefício fiscal, hipótese em que deverá ser aplicado este benefício.
Um exemplo bastante comum de benefício que pode ser aplicado à venda de ativo imobilizado é a redução de 95% da base de cálculo do ICMS para as máquinas, aparelhos ou veículos usados desde que atendam as seguintes condições:
1. O bem esteja incorporado no ativo da empresa a mais de 12 meses e não tenha sido apropriado crédito de ICMS na sua aquisição;
2. A entrada tenha sido realizada mediante a emissão dos documentos fiscais próprios e regularmente escriturada nos livros fiscais pertinentes;
3. Caso seja de origem estrangeira, sua entrada tenha sido onerada pelo ICMS em etapas anteriores de sua circulação em território nacional ou por ocasião de sua entrada no estabelecimento importador.
Atendidas as condições supracitadas, a empresa vendedora por ocasião da saída do bem, emitirá Nota Fiscal modelo 1, 1-A ou 55 (editado) , indicando o CFOP próprio para operação, sendo este 5.551 na operação interna, ou 6.551 na hipótese de operação interestadual. A natureza de operação Venda de ativo imobilizado, devendo promover a descriminação perfeita do bem, indicando o respectivo valor, e consignando no campo Informações Complementares do quadro Dados Adicionais a seguinte expressão: Redução da base de cálculo do ICMS nos termos do Convênio ICMS 15/81, Convênio ICMS 33/93 e Resolução SEF 2.305/93.
De toda forma, por se tratar de um não contribuinte do ICMS, haverá realmente a necessidade da emissão da nota fiscal avulsa. Acredito que lá o agente da Secretaria da Fazenda irá ter condições de te instruir com maior propriedade e apresentar-lhe a fundamentação legal de seu argumento, caso divirja da colocação supra citada.
Espero ter ajudado.
Abraços!