Luiz,
Jucesp
No site da Jucesp, entre em Cadastro Web, se você não for cadastrado, cadastre-se para ter acesso.
Se for soc. ltda, já tenha o distrato em mãos. Se for empresário, será feito tudo pelo site.
Na parte superior você indicará o que quer fazer (tem as opções). Você preencherá alguns dados inicialmente, e gravando parcialmente (isso é uma opção), abrirá uma outra tela onde terá que preencher o restante. Uma vez preenchidos, imprima os documentos que aparecem.
Se for empresário, é só assinar o Requerimento de Empresário em 4 vias e a Capa, pagar a GARE e dar entrada.
Se for Ltda., assinar a Capa e as 3 vias do Distrato, pagar a GARE e o Darf e dar entrada.
Depois que sair o registro, dê entrada na Receita e Estado (no mesmo PGD). Como você disse que são empresas antigas, dependendo do caso, esse trâmite pode mudar. Pode ser que a empresa não tenha migrado para o Sincronizado.
Dica: não sei como funciona o seu município, mas procure cancelar a Inscrição Estadual com data retroativa para não precisar pagar inúmeras Taxas de Licença na Prefeitura.
Abraços