Thiago Marques, boa tarde.
No Estado de São Paulo a alíquota do ITCMD é de 4% sobre o valor da doação;
O contribuinte do imposto é o donatário;
O Limite de isenção do imposto anual é de 2.500 UFESPs - Unidades Fiscais do Estado de SP, equivalente a R$ 53.125,00 em 2015;
A isenção é válida para doações anuais entre os mesmos CPFs, isto é, mesmo doador e donatário;
Em caso de sucessivas doações, caso o valor doado ultrapasse R$ 53.125,00, o imposto será calculado sobre o valor total das doações, incluindo as doações passadas (dentro do ano) e não apenas sobre o excedente.
Para o ano de 2016, o valor do limite de isenção é cerca de R$ 58.000,00.
Para providenciar a guia de recolhimento do ITCMD, acesse o Link abaixo:
http://pfe.fazenda.sp.gov.br/itcmd.shtm
Ou pode acessar direto em:
https://www10.fazenda.sp.gov.br/ITCMD_DEC/Default.aspx
Será direcionado para a página do preenchimento da Declaração de Doação.
Espero ter ajudado.