Boa tarde, Romulo Gomes Ferreira!
Por favor, verifique a legislação do seu estado, pois entendo que nas operações internas são isentas, abaixo um resumo do que prevê os anexos do RICMS/MG.
Serão isentas as prestações internas de serviço de transporte rodoviário intermunicipal de cargas, desde que tenha como tomador do serviço estabelecimento contribuinte do imposto inscrito no Cadastro de Contribuintes no Estado de Minas Gerais, conforme prevê o item 144 da Parte 1 do Anexo I do RICMS/MG.
Prestação de serviço de transporte rodoviário intermunicipal de cargas - Operações Internas Isentas
Base Legal da Isenção - Item 144 da Parte 1 do Anexo I do RICMS/MG
Observações: A isenção está condicionada que o tomador do serviço seja contribuinte do imposto inscrito no cadastro de contribuintes do Estado de Minas Gerais.
Benefício aplicável até 30.04.2017.
SUBSTITUIÇÃO TRIBUTÁRIA - Tendo em vista que a substituição tributária se aplica nas prestações de serviço de transporte rodoviário executado por transportador autônomo ou por transportador de outra Unidade da Federação, conforme o artigo 4° do Anexo XV do RICMS/MG, as operações promovidas por transportador autônomo ficarão dispensadas da substituição tributária, para as operações acobertadas pela isenção.
Nas prestações de serviço de transporte rodoviário executado por transportador de outra Unidade da Federação, a isenção de que trata esta matéria não se aplica às operações interestaduais, tendo em vista que uma das condições é que o transportador seja inscrito no cadastro de contribuinte de Minas Gerais e situado nesse Estado.
Por outro lado, para as prestações de serviço de transporte intermunicipais em Minas Gerais, executado por transportador inscrito em outra Unidade da Federação, poderá ser aplicada a isenção, tendo em vista que o benefício não está atrelado ao transportador ser inscrito em Minas Gerais, nesta situação.
SIMPLES NACIONAL. INAPLICABILIDADE DO BENEFÍCIO - Tendo em vista que o disposto no artigo 24 da Lei Complementar nº 123/2006 veda a concessão de incentivos fiscais aos contribuintes optantes pelo Simples Nacional.