Incidência de IRPJ e CSLL em Transferência de Ativo Imobiliz

Bom dia Colegas,
Trabalho com a contabilidade de um grupo de empresas de mesmos sócios.

Eles querem fazer a transferência de alguns veículos entre as empresas.
Os veículos estão totalmente depreciados, e as empresas estão dando lucro.

O que preciso saber é quanto à incidência de IRPJ e CSLL. Qual o valor/porcentagem que a empresa irá pagar, e se tem algum procedimento específico.
Recebi a informação de que essa alíquota é de 34% (já incluindo o Adicional do IRPJ). Porém estou em dúvida se essa informação é correta.

Alguém pode me ajudar?
Agradeço muito!