Ygor, se a funcionária é uma prestadora de serviços autônoma, ela deve poder trabalhar em empresas concorrentes, isto é, a autonomia se caracteriza pela livre concorrência.
O trabalhador autônomo deve recolher ao INSS sua contribuição previdenciária e, prestando serviço a uma PJ, deverá essa PJ fazer a retenção dos 11% e incluir em sua GPS.
Dessa forma, a profissional em questão poderá requer seu auxílio maternidade pois figurará como uma segurada da previdência, preenchendo os requisitos mínimos exigidos pelo INSS.
Se me permite uma última observação: Caso esta empregada tenha hora certa de entrar e sair do serviço, trabalha mais de 2x por semana, recebe mensalmente (salário fixo ou comissão sobre os serviços executados), se submete a uma chefia hierarquizada, ela tem enormes chances de, em caso de pleitear junto a justiça, conseguir o reconhecimento do vínculo empregatício. E ainda, sendo ela autônoma e o contratante de seus serviços não verificar da existência de seu registro de autonomia, essa empresa se expõe a multas por manter empregados sem o devido registro (seja efetivo ou autonomo) e ainda sob pena de tê-lo como se efetivo fosse, retroagindo seus direitos ao início da prestação de serviço.
Espero ter ajudado.