transitar com sucata sem NF

Boa tarde!

Me tire uma dúvida, em SP não existe NF avulsa, ok?
Preciso trazer uma sucata do RJ para SP, ganhei mas a pessoa que me deu não tem mais empresa aberta. E como faço sem a NF avulsa para trazer ou seja transitar com esta mercadoria, pois sou prestador de serviço! Não emito NFE
Obrigada pessoal desde já.
Camila