Claro que pode emitir a nota fiscal de doação pois a mercadoria tem um proprietário e ele faz o que quiser com essa mercadoria, afinal, a mercadoria é dele!
Conforme artigo 7º, I, RICMS/PR ocorre o fato gerador do ICMS a saída de mercadoria do estabelecimento do contribuinte:
"Art. 7.º Considera-se ocorrido o fato gerador do imposto no momento:
I - da saída de mercadoria de estabelecimento de contribuinte, ainda que para outro estabelecimento do mesmo titular;
...".
O artigo 2º, §2º, mesmo RICMS/PR, diz que a caracterização do fato gerador independe da natureza jurídica da operação ou prestação que o constitua, ou seja, a mercadoria saiu do estabelecimento ocorre o fato gerador, não importando a motivação do empresário.
2) Assim, como não está lucrando na operação, entendo que tal saida deverá ser tributado pelo valor de custo. CFOP pode colocar o 5.910.
Entendo assim!