Bom dia Ronaldo Hipolito
O estabelecimento que receber mercadoria em retorno, por não ter sido entregue ao destinatário, poderá creditar-se do ICMS, uma vez que sofreu a tributação no momento da saída original da mercadoria, ou seja, teve débito do imposto.
A possibilidade do crédito se dá em virtude do contribuinte ter se debitado do imposto pela saída e que a mercadoria será reintegrada aos seus estoques, e, por consequência, terá nova saída tributada, atendendo assim o princípio da não cumulatividade, previsto no artigo 59 do RICMS/2000-SP.
Vale a pena lembrar que, se por qualquer motivo as mercadorias não tenham condições de serem reintegradas aos estoques, o contribuinte não poderá creditar-se do valor do ICMS, pelo fato de não existir, nessa hipótese, saída subsequente tributada pelo imposto Estadual.
Base Legal: Arts. 59 e 63, I, "b" do RICMS/2000-SP (UC: 27/10/15).
Fonte: http://www.tax-contabilidade.com.br/matTecs/matTecsIndex.php?idMatTec=165