Boa noite Patrícia,
Contabilmente não cabe a simples "transferência" de bens de uma empresa para outra, a despeito de ambas "serem do mesmo dono".
Isto porque o Princípio da Entidade proibe transações deste tipo por se tratar de Pessoas Juridicas distintas.
Vale dizer que você deverá dar baixa do veículo (pela venda) ainda que sem o ganho de capital, de uma empresa e a entrada, pela compra, na outra empresa.
A referida venda deverá ser efetuada através da emissão de Nota Fiscal com incidência do ICMS (se for o caso) e sem a incidência do IRPJ por não haver o ganho de capital.
Clique aqui para ler acerca dos lançamentos de baixa do veículo, e aqui para ler sobre o Princípio da Entidade.
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