Contabilização do ICMS fronteira, retido e substituto.

Pessoal, bom dia!

Tenho uma certa dificuldade no entendimento de ICMS Fronteira, substituto e retido. Alguém pode me explicar qual a diferença entre eles e a forma de contabilização de cada um, porque quando vou fazer os lançamentos na contabilidade sempre me deparo com um desses e as vezes me perco e não sei se estou fazendo a contabilidade de forma correta. Quem quiser também pode me indicar algum livro ou sitio que me explique de forma detalhada.

Um Abraço!