Compensação de títulos financeiros entre empresa ligadas

Caros Colegas, bom dia,

Por gentileza tenho uma dúvida quanto a compensação de títulos entre empresas ligadas.

O grupo onde trabalho possui diversas razões sociais ( porém pertencem ao mesmo quadro societário), no ramo varejista de produtos alimentícios. Efetuamos vendas entre essa razões constantemente, o que geram títulos a pagar e receber entre as partes. Minha dúvida é se posso compensar os saldos a pagar e receber . A exemplo se a empresa A deve R$4.000,0 para empresa B e tem a receber R$2.000,0, posso compensar esse o saldo de R$2.000,00 , e pagar apensa a diferença ? se sim, existe algum instrumento administrativo no qual devo formalizar isto ?

Agradeço antecipadamente .