Valor Residual

Bom dia, 
Gostaria de saber como faço para descobrir o valor residual de um veiculo, como faço para pegar este valor, e fazer a depreciação...
Também queria saber se na venda dele se no caso for totalmente depreciado, e for vendido vou ter que recolher a DARF 0507 ??,
Desde já muito obrigado.

Victor Hugo, boa tarde

"Valor residual de um ativo é o valor estimado que a entidade obteria com a venda do ativo, após deduzir as despesas estimadas de venda, caso o ativo já tivesse a idade e a condição esperadas para o fim de sua vida útil."

O valor residual é um valor estimado e varia de acordo com a sua utilização da empresa.
Deve levar em conta quanto tempo o veículo será usado, por qual departamento (comercial ou presidência, por ex.), manutenções, etc. 
Para um cálculo simples poderia analisar por exemplo qual o % de desvalorização do modelo carro em um determinado período. Há algumas pesquisas nos sites especializados de automóveis, ou pode fazer você mesmo analisando os dados da tabela Fipe.
Então, o valor de aquisição do bem (-) o valor residual será seu valor depreciável.