Victor Hugo, boa tarde
"Valor residual de um ativo é o valor estimado que a entidade obteria com a venda do ativo, após deduzir as despesas estimadas de venda, caso o ativo já tivesse a idade e a condição esperadas para o fim de sua vida útil."
O valor residual é um valor estimado e varia de acordo com a sua utilização da empresa.
Deve levar em conta quanto tempo o veículo será usado, por qual departamento (comercial ou presidência, por ex.), manutenções, etc.
Para um cálculo simples poderia analisar por exemplo qual o % de desvalorização do modelo carro em um determinado período. Há algumas pesquisas nos sites especializados de automóveis, ou pode fazer você mesmo analisando os dados da tabela Fipe.
Então, o valor de aquisição do bem (-) o valor residual será seu valor depreciável.