Trâmites legais na venda de máquina dada em pagamento à uma Pessoa Física, para uma Pessoa Jurídica

Sou aposentada, não tenho empresa, mas recebi uma máquina de uma empresa no valor de R$ 250.000,00 dada à mim em pagamento, tendo em vista acordo judicial. Na NF consta natureza da operação "Dação em Pagamento", e não há destaque de ICMS e IPI. Pretendo vender esta máquina à uma empresa por um valor bem inferior, ou seja, R$ 150.000,00.  Minha dúvida é: Qual o procedimento na venda em relação à emissão de NF, já que o valor de venda é inferior ao valor do bem adquirido? Quem emitirá a NF? Eu ou a empresa que vai adquirir a máquina? Se for eu quem tiver que emitir a NF, como faço se não tenho empresa? Haverá incidência de impostos para mim nesta venda, tipo ICMS ou Imposto de Renda?