Aquisição de veiculo seminovo

Bom dia! Um pequeno empresário do ramo de transportes adquiriu, em seu próprio nome, um caminhão para fazer transportes da empresa (microempresa) . Gostaria de saber quais seriam as opções para dar entrada deste veiculo no patrimônio da empresa uma vez que, por não ser um veiculo novo, não houve emissão de nota fiscal na transação, somente um contrato de compra e venda. Contando com a ajuda de vocês, agradeço desde já.

Boa noite Silvia, bem o empresário pode fazer uma doação do veículo comprado a empresa. 

Olá Fernando, bom dia! Neste caso, como formalizaríamos esta doação? Quais documentos seriam necessários? Desde já agradeço.