ICMS entre Matriz e Filial

Prezados,
Estou com um cliente com a matriz em MG e querendo abrir uma filial no ES. Se ele comprar a mercadoria no ES e enviar para a matriz em MG (ou vice-versa) é cobrado ICMS ?

Atualmente sim.
Porém existe uma informação de que o Supremo Tribunal Federal (STF) decidiu que a partir de 01 de janeiro de 2024, não haverá tributação do ICMS nas transferências de mercadorias entre filiais de uma mesma empresa. Ainda não vi nenhum Estado se manifestar sobre isso....

Bom dia. 

No momento sim, o ICMS PRÓPRIO tem uma prerrogrativa para não haver a incidência a partir de 2024, mas ainda é uma incógnita, pois os estados ainda não se manifestaram. Inclusive se o produto for ST também haverá o destaque por se tratar de operação interestadual. 

Mesmo a Empresa sendo do Simples Nacional?

Acho que vai seria uma perda para UF's que concentram indústrias como SP.

Uma indústria de tecidos em SP, transfere para filiais de outras UF's que são apenas de atacado ou varejo.

SP não receberá nada de ICMS destes produtos fabricados, que serão vendidos em outros estados e inteiramente tributados na UF de destino, muitas vezes com incentivo fiscal

Também será algo temporário até a reforma tributária implantar o IBS e tudo bagunçar de novo.