Olá Cintya,
Verificando o erro no console do Java, vi que continha a seguinte mensagem:
unable to find valid certification path to requested target
O que significa que o Java não estava encontrando uma cadeia de certificados que conseguisse validar o certificado do site "assinadoc.estaleiro.serpro.gov.br", que descobri que era um certificado Letsencrypt.
Isso me levou a encontrar este tópico de suporte da Letsencrypt:
https://community.letsencrypt.org/t/certificate-error-sun-security-validator-validatorexception-pkix-path-building-failed-sun-security-provider-certpath-suncertpathbuilderexception-unable-to-find-valid-certification-path-to-requested-target/28283/2
Ele basicamente diz que os certificados Letsencrypt só funcionam com o Java 7 versão 7u111 ou superior, ou com o Java 8 versão 8u101 ou superior.
Atualizando o Java para a versão 8u401 resolveu o problema.