transferência de ativos imobilizados de uma empresa para outra

Queremos fazer a transferência de ativos de uma empresa para outra, em que se tem participação nos lucros. podemos fazer essa transferência por nota de débito?
Se sim, quais procedimentos e bases que precisamos ter como embasamento para futura auditoria?

Se a empresa que vai transferir é contribuinte do icms, a NF é de emissão obrigatória.
Agora, transferência entre empresas com CNPJs diferentes não existe. Transferências se dão apenas entre estabelecimentos da mesma empresa.