Transferencia de bens para empresa

Boa tarde colegas do forum por favor me ajudem na seguinte situação: Uma determinada empresa usa automoveis e computadores de pessoas ligadas a ela ou seja esses bens estão em nome de terceiros.como fazer para transferir esses bens para a empresa? em particular os automoveis

Nessa situação eu faria da seguinte forma, compraria os veiculos e os computadores e exigiria desses terceiros uma nota fiscal avulsa dos bens, lembrando é claro da transferência de nome no documento dos veiculos junto ao DETRAN.

espero ter contribuido.