Motorista Caminhão dirigindo veículo de outra empresa

Boa tarde!
Temos duas empresas no mesmo ramo de transporte, são empresas da família. Ocorre que uma delas está no Simples e a outra no Presumido. O custo de um funcionário no Presumido é mais alto e por esse motivo a grande maioria está registrada na empresa Simples.
A questão é: Um funcionário da empresa A pode dirigir o caminhão da empresa B?
Como faço pra que isso seja permitido?
Conto com a colaboração dos colegas.

Nao tem problema algum, muitas empresas sao caminhões e veiculos alugados. Faz um contrato de locação para se assegurar. 

Obrigada!
As empresas estão com receio por conta do seguro de carga mas vamos fazer os contratos de aluguel.