Como recolher INSS de TAC AUXILIAR (Motorista)

Dúvidas sobre o TAC Auxiliar (Motorista do TAC):

Como o Tac Auxiliar iria recolher o seu INSS? Pois o INSS do TAC é retido pela empresa quando contratado por uma PJ,  e por isso fico na dúvida da "Forma idêntica" citada pela Lei.

Abaixo a legislação na qual o TAC e o TAC Auxiliar se enquadram:

Lei 6094, 30 de agosto de 1974.
Cada TAC pode possuir 2 motoristas auxiliares registrados em suas RNTRC, legalmente esses motoristas auxiliares são tratados como TAC AUXILIAR.
Os TAC AUXILARES poder ser registrados em mais de 1 RNTRC.

Lei11442, de 5 de Janeiro de 2007, art 4 parágrafos 3º, 4º, 5º

O TAC AUXILIAR “... não implica tal cessão a caracterização de vinculo empregatício”. Paragrafo 3º
TAC AUXILIAR deverá contribuir para a previdência de forma idêntica à dos transportadores Autônomos. Paragrafo 4º
O contrato celebrado entre o TAC e seu auxiliar não caracterizam vinculo de emprego. Paragrafo 5º

Então, como seria o recolhimento de INSS deste TAC AUXILIAR?