Mara !
Já que os empréstimos foram efetuados em nome das empresas e não em nome da pessoa física, vejo três opções para resolver o seu problema :
la. Você constitui a empresa , colocando como sócias as pessoas jurídicas, que tem recursos para constituirem o capital social.
2a. Você consitui a empresa, com capital social a integralizar, em parcelas , de forma que em determinada época , os sócios tenham condições financeiras na pessoa física para isso.
3a. Você pode distribuir lucros, nas empresas já consituidas, constituindo com isso , fundos para que pai e filho, tenham condições de integralizarem o capital social da nova empresa.
Espero ter ajudado.