Bom dia Everton.
Você deve partir do princípio de que neste pais toda e qualquer mercadoria para poder circular legalmente, deve estar acompanhada de sua respectiva Nota Fiscal. Imagine você saindo de um estabelecimento comercial, seja pessoa física ou jurídica, de posse de uma mercadoria e a fiscalização fazendária ao fazer uma blitz lhe interroga sobre a Nota Fiscal da referida mercadoria e ai você responde que a empresa que lhe vendeu não lhe forneceu a dita, é claro que a empresa será autuada. Portanto toda mercadoria vendida deve estar acompanhada de sua nota fiscal é o que diz o RICMS do seu estado. Entretanto existem casos e casos e você deverá saber identificá-los, seria leviandade de minha parte afirmar que é legal fazer o que você pergunta, por outro lado, seria ignorância dizer não pode, sabemos que existem situações em que esta prática é aceitável, portanto, desde que não infrinja o RICMS poderá ser feita sim, mas levando em consideração o que foi dito no inicio. Ficou meio complicado eu sei, mas restando dúvida retorne.