Lançamento extremporâneo

Alguém pode me dar mais detalhes sobre Lanmentos extemporâneos? Há algum problema? Há embasamento legal para o mesmo?

Boa tarde Jurandyr.

RICMS-SP/2000 - Decreto nº 45.490
Artigo 63 - Poderá, ainda, o contribuinte creditar-se independentemente de autorização:
II - do valor do imposto pago indevidamente, em virtude de erro de fato ocorrido na escrituração dos livros fiscais ou no preparo da guia de recolhimento, mediante lançamento, no período de sua constatação, no livro Registro de Apuração do ICMS, no quadro "Crédito do Imposto -
Outros Créditos",anotando a origem do erro;