Boa tarde Kátia
Primeiramente para esclarecer, o CFOP de amostra grátis é 5.911/6.911. O ICMS é isento aplicável às saídas de diminuto ou nenhum valor comercial, desde que em quantidade estritamente necessária para dar a conhecer a sua natureza, espécie e qualidade da mercadoria ou produto. Ou seja, se o produto está em quantidade reduzida e na embalagem constar "amostra grátis" ou "distribuição gratuita" não há tributação do ICMS.
Se a mercadoria não atende as condições acima, de fato, há tributação do icms e do IPI, mas não se aplica a ST. De qualquer forma, como o fornecedor destacou, você pode se creditar se este produto tiver também uma saída tributada (princípio da não cumulativade). Caso você utilize como matéria-prima em sua produção, por ex, e se o seu produto fabricado for tributado na saída, você pode se creditar normalmente. Então depende da utilização/destino do item em seu estabelecimento.