Icms e Icms-st saindo MG com destino ao Rio

Boa tarde, Senhores (as)!

Uma pequena indústria de Laticínios de minas está vendendo Iogurte de para o Rio de Janeiro. Para emitir a nota fiscal de venda a empresa compradora disse que deveríamos fazer a missão sem o ICMS-ST, pendido para que calculássemos apenas 7% referente ao ICMS Normal. Ele alega que o produto faz parte da "cesta básica", por isso o tratamento diferenciado.

É correto isso, alguém saberia me informar de como seria o cálculo?

Obrigado a todos!