Boa tarde Ana,
A empresa já pagou a taxa do SPED - Uso, alteração ou cessação de uso de Sistema de Processamento de Dados? (Se a empresa já é autorizada a emissão de NF-e - DANFE, Então a taxa já foi quitada), Caso não tenha quitado a guia acesso o site e emita o DARJ no link abaixo:
www1.fazenda.rj.gov.br
Após isso você vai precisar adquir um software para emissão (O SEFAZ não disponibiliza um software gratuito), tem uns no mercado com preço bem em conta e que fornecem suporte, mas, há também uns gratuitos, porém ainda não encontrei nenhuma empresa que forneça gratuitamente e dê suporte.
Quando adquirir o programa emissor você vai no site do SEFAZ e faz o seu credenciamento via certificado digital.
Você pode imprimir em qualquer impressora a NFC-e (Exceto matricial) sendo que em papel A4 fica muito caro, o custo com tonner e papel é elevado, por isso a maioria das empresas usa uma impressora térmica não fiscal que usa bobinas, é muito mais econômico. (A impressora não precisa ser cadastrada no SEFAZ)
Espero ter ajudado.
Abraço