Olá Angélica, boa tarde!
Em regra, no Estado do Rio de Janeiro, a venda de bens do ativo imobilizado é tributada normalmente pelo ICMS. Contudo, deve-se verificar se para o bem em questão não há algum benefício fiscal concedido pelo Estado (redução de base de cálculo, alíquota).
Um exemplo bastante comum de benefício que pode ser aplicado à venda de ativo imobilizado é a redução de 95% da base de cálculo do ICMS para as máquinas, aparelhos ou veículos usados desde que atendam as seguintes condições estipuladas em legislação.
Dê uma olhada no convênio 15/81 (RJ) com alterações.
Oculto0&datasource=UCMServer%23dDocName%3A92566&_adf.ctrl-state=zua2uavkh_32" target="_blank" rel="nofollow" class="redirect-link">Convênio 15/81
Atenciosamente,