Boa tarde, Michele Santana Alves!
Para estas situações alguns Estados prevêem a emissão de Nota Fiscal Avulsa pelo não-contribuinte do ICMS, mas no Estado de São Paulo não há previsão.
A pessoa física ou jurídica, não contribuinte do imposto, que eventualmente transportar bens, materiais ou mercadorias não está sujeita à emissão de um documento para acobertar esse transporte. A legislação paulista não prevê sequer a emissão de uma declaração do não contribuinte para a realização desse transporte. Porém, para evitar eventuais problemas com a fiscalização de mercadorias em trânsito, o interessado poderá emitir declaração para fins de transporte, indicando os seus próprios dados, bem como dos dados relativos aos bens que está sendo transportado, ao veículo utilizado e aos endereços de origem e destino.
Se o transporte dos materiais for de natureza intermunicipal ou interestadual e executado pelo proprietário dos materiais, não há que se falar em incidência do ICMS, por se tratar de transporte de carga própria.
Este é o entendimento do fisco paulista em relação às operações internas, devendo ser consultado o fisco do Estado destinatário, quando se tratar de operações interestaduais, para que fique resguardado de qualquer questionamento.