Bom dia, Giovani Fasoli!
Espero que tenha resolvido, caso negativo acesse o link abaixo:
http://www.rj.gov.br/web/sefaz/exibeConteudo?article-id=290152
Transporte de bens por não contribuintes (RS).
Informamos inexistir previsão legal para emissão de documento fiscal para acompanhar o transporte de bens por não contribuintes do ICMS. Desta forma, a Receita Estadual do Rio Grande do Sul não visará documentos fiscais para não contribuintes do ICMS para o simples transporte de seus bens. Dispositivos legais aplicáveis: art.12, Livro I e art. 17 e 27, Livro II, do Regulamento de ICMS, aprovado pelo Decreto 37.699/97.
Com o fim de facilitar eventual fiscalização, o transporte dos bens poderá fazer-se acompanhar de declaração do proprietário informando tratar-se de transporte promovido por não contribuinte e de documentos que comprovem a propriedade do bem transportado e a natureza da operação declarada. Para tanto, poderá valer-se de modelo existente no sítio da Sefaz-RS.
https://www.sefaz.rs.gov.br.