Olá Roberto, bom dia!
Sim, é possível se creditar destes valores. Por conta do erro que você mencionou a empresa recolheu o imposto a maior, correto?
Neste caso você poderá fazer um crédito diretamente na apuração do ICMS utilizando-se no inc.II do art. 63 do RICMS/SP:
(...)
Art. 63. Poderá, ainda, o contribuinte creditar-se independentemente de autorização (Lei 6.374/89, arts. 38, § 4º, 39 e 44, e Convênio ICMS-4/97, cláusula primeira):
II - do valor do imposto pago indevidamente, em virtude de erro de fato ocorrido na escrituração dos livros fiscais ou no preparo da guia de recolhimento, mediante lançamento, no período de sua constatação, no livro Registro de Apuração do ICMS, no quadro "Crédito do Imposto - Outros Créditos", anotando a origem do erro;
Utilizar na apuração o campo 7.10 (outros créditos) - Imposto pago indevidamente, em virtude de erro de fato ocorrido na escrituração dos livros fiscais ou no preparo da guia de recolhimento.
Aconselho também a fazer referência da nota fiscal que originou o erro na apuração.
Att,