Prezado Edílson, bom dia!
Somente poderá ser cancelada uma NF-e cujo uso tenha sido previamente autorizado pelo Fisco (protocolo "Autorização de Uso") e desde que não tenha ainda ocorrido o fato gerador, ou seja, ainda não tenha ocorrido a saída da mercadoria do estabelecimento. Atualmente o prazo máximo para cancelamento de uma NF-e é de 168 horas (7 dias), contado a partir da autorização de uso. Conforme Ato COTEPE 35/10, este prazo será reduzido para 24 horas.
Como ocorreu o circulação da mercadoria e possivelmente ocorreu a passagem pelo posto fiscal, se seu cliente for contribuinte do ICMS, o mesmo deverá emitir NF-e de devolução para comprovar o retorno da mercadoria ao seu estoque. Se o cliente não for contribuinte do ICMS, sua empresa deverá emitir NF-e de "devolução de venda" nos termos da legislação a qual esta sujeito.
Vale salientar que a devolução deverá ser registada no Posto Fiscal, uma vez que a primeira operação foi visada pela SEFAZ.