Transferência de bens (veículo de uso) entre matriz e filial

Empresa optante pelo simples nacional em MG - Matriz possui veículo de uso e deseja transferir para filial no mesmo estado. É possível faz essa operação? Caso sim, como proceder? É necessário transferir esse veículo perante o estado (CRLV)?

Bom dia Nessa,

Esse veículo ira ficar permanentemente na filial, ou seria por algum tempo estabelecido ? Caso houver a transferência de matriz para filial em definitivo, deve ser feita a nota fiscal e também a mudança na documentação do veículo.