icms substituição e diferencial de aliquota

bom dia!

com a nova mudança do ICMS, estou com duvidas no seguinte caso: trabalho em uma empresa no mato grosso, e vendemos peças para uma empresa em são paulo, só que na nota não foi recolhido o ICMS substituição nem o diferencial de alíquota, gostaria de saber como posso fazer a nf complementar do ICMS e do diferencial de alíquota? como proceder nesses casos?? e quais os códigos que devo usar para recolher o diferencial?
alguém pode me ajudar?

Boa tarde Lísias da Silva Custodio

O destinatário usará as peças para uso ou consumo ou para revenda ?

será usado para consumo empresa de SP