Jossimara, bom dia!
Uma NF de Simples Remessa pode ser uma boa alternativa ao seu problema. Ps: desde que não haja prestação de serviço de Transporte nem cobrança de frete!
"Nota Fiscal Simples Remessa: O que é
Este tipo de Nota Fiscal é emitida para acompanhamento de mercadorias ou bens e todas as vezes que existir alguma operação anterior que necessite de nota fiscal. A tributação depende do tipo de operação que será realizada. Geralmente é utilizada e conhecida como nota de transporte.
De acordo com o regulamento do ICMS válido para todos os estados brasileiros, Nota Simples de Remessa é a Nota Fiscal emitida para qualquer objeto ou mercadoria seja de remessa simples, ou seja, sem a venda. É importante ressaltar que em qualquer caso as mercadorias ou objetos precisam ser lançados no Livro de Saída da empresa sempre com a anotação discriminada de “simples remessa não tributável”.
Desta forma os objetos e mercadorias poderão circular sem problema, seja para demonstração, simples transporte ou conserto e assim qualquer que seja a fiscalização sua empresa não terá problema com o fisco.
Portanto as Notas Simples de Remessa são sempre lançadas para acompanhar o produto até o seu destino!"