Transporte de carga veiculo próprio

Boa tarde pessoal. Estou começando a fazer a contabilidade, pela primeira vez, de um cliente que utiliza seu próprio veículo para fazer transporte intermunicipal de mercadorias para outra empresa. Esta empresa é optante pelo simples e tem como domicílio, o estado de Minas Gerais. Como nunca fiz a contabilidade deste tipo de empresa, como disse anteriormente, estou com muitas dúvidas, quais sejam:
- por ser transporte intermunicipal, deve-se recolher icms? Tributada dentro do simples ou não?
- recolhe outro imposto além do icms?
- qual documento fiscal deve ser emitido?
- quais são as obrigações acessórias?

Obs.: a empresa não é uma transportadora em si, ela possui outras atividades e para complementar, transporta estas mercadorias (possui os cnaes correspondentes.

Se puderem ajudar, desde já ficarei muito agradecida.