Boa tarde Marina,
Vejamos se posso lhe ajudar. Segundo o regulamento mineiro, o imposto incide sim sobre operações por transportadoras, excetuados casos como empresas optantes pelo simples nacional e/ou concessão por regime especial.
Art. 1º - O Imposto sobre Operações relativas à Circulação de Mercadorias e sobre Prestações de Serviços de Transporte Interestadual e Intermunicipal e de Comunicação (ICMS) incide sobre:
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VIII - a prestação de serviço de transporte interestadual ou intermunicipal de bens, mercadorias, valores, pessoas ou passageiros, por qualquer via ou meio, inclusive gasoduto e oleoduto;
Concernente a este, o artigo 96º do RICMS/MG traz diversas obrigatoriedades que ficará mais prático a leitura deste, porém transcrevo abaixo onde informa a obrigação SPED Fiscal.
RICMS/MG, Anexo VII, Parte 1
CAPÍTULO II
DA OBRIGAÇÃO DE ESCRITURAÇÃO FISCAL DIGITAL
Art. 46. São obrigados à Escrituração Fiscal Digital (EFD) todos os contribuintes do ICMS, a partir de 1° de janeiro de 2014, mantidos os prazos de obrigatoriedade estabelecidos anteriormente pela legislação. Alterado pelo Decreto n° 46.487/2014 (DOE de 12.04.2014) efeitos a partir de 01.01.2014.
§ 1° Ficam dispensados da Escrituração Fiscal Digital (EFD): Alterado pelo Decreto n° 46.729/2015 (DOE de 25.03.2015), efeitos a partir de 25.03.2015
I - o Microempreendedor Individual (MEI);
II - a Microempresa (ME) e a Empresa de Pequeno Porte (EPP) optantes pelo Simples Nacional, salvo o que estiver impedido de recolher o ICMS por este regime na forma do § 1° do art. 20 da Lei Complementar Federal n° 123, de 14 de dezembro de 2006.
Vencimento do SPED Fiscal:
Art. 54. A transmissão do arquivo digital relativo à Escrituração Fiscal Digital será realizada utilizando-se do Programa a que se refere o art. 53 desta Parte até o dia 25 (vinte e cinco) do mês subseqüente ao período de apuração;