Bom dia Antonio,
Conforme artigo 50 da parte geral do RICMS/MG, o seguro compõe a B.C sim.
"Art. 50. Integram a base de cálculo do imposto:
I - nas operações:
a) todas as importâncias recebidas ou debitadas pelo alienante ou pelo remetente, como frete, seguro, juro, acréscimo ou outra despesa;
b) a vantagem recebida, a qualquer título, pelo adquirente, salvo o desconto ou o abatimento que independam de condição, assim entendido o que não estiver subordinado a evento futuro ou incerto;
II - nas prestações, todas as importâncias recebidas ou debitadas ao tomador do serviço, como juro, seguro, desconto concedido sob condição e preço de serviço de coleta e entrega de carga."
É interessante também, observar o art. 48.
"Art. 48. Não integra base de cálculo do ICMS o montante:
(2350) I - do Imposto sobre Produtos Industrializados quando a operação, realizada entre contribuintes e relativa a produto destinado a industrialização ou a comercialização, configure fato gerador de ambos os impostos;
(2352) II - da taxa de embarque devida pela utilização de terminal rodoviário na prestação do serviço de transporte rodoviário, interestadual e intermunicipal, de passageiros."
Abç