Simples nacional e emissão de notas fiscais

Bom dia,
Estou trabalhando com uma empresa de serviço de transporte de passageiros- locação de automóveis com motorista, de turismo, a empresa não emite nota fiscal, mais eu tive uma informação que a empresa não é obrigada a emitir nota, que ela pode fazer uma presunção de receita e encerrar o simples nacional com esse valor, se baseando apenas em recibos ou em nada, ou seja sem nenhum documento que comprove a receita, gostaria de saber se essa informação e verídica?

Sim, tem um benefício para isso, só basta saber como a prefeitura trata esse informação se é por sistema ou por documento impresso. Aqui temos um sistema online que faz pelo RPS - receita presumida de serviços, mas antes era pela DMISS- uma declaração.

Então a empresa pode encerrar o simples com uma receita de R$ 4.000,00 reais por exemplo, sem ter emitido nota no período? apenas estipulando a receita?