Obrigatoriedade do MDF-e para transportes de cargas (veículo

Pessoal, uma empresa de terraplenagem precisa transportar as máquinas para outro estado para realizar as obras, sendo assim faço a emissão das notas utilizando o CFOP 6.554 ( transporte em veículo próprio da empresa), essa semana me deparei com o veículo retido no posto fiscal da divisa do estado por não ter manifestado a nota fiscal, nesse caso é necessário emitir CT-e e MDF-e para essa nota de transporte?