ICMS (Saldo Remanescente ) Encerramento de Filial atacadista

Prezados (as),


Estou com um caso de um empresa filial atacadista de auto-peças, concentrada no ES, que está em encerramento.
Contudo, não tem mais estoque e ela está com saldo remanescente de ICMS (e IPI, mas postarei em tópico apropriado). Matriz localiza-se em SP e importa auto peças.

Minha dúvida é a seguinte:
- Há algo na legislação do ES tanto como de SP que permita transferência para matriz, mesmo sendo de estados distintos?
Se não, como devo proceder para recuperar/restituir esses valores?

Alguém tem conhecimento ou possa ajudar?


Desde já, agradeço.

Robson