Boa tarde, Tita !
Sobre a alienação de bem do ativo imobilizado incide-se ICMS, conforme RICMS/MA:
Art. 1° O imposto incide sobre:
I - operações relativas à circulação de mercadorias, inclusive o fornecimento de alimentação e bebidas em bares, restaurantes e estabelecimentos similares.
e
Art. 3° Para efeito de incidência do imposto, mercadoria é qualquer bem, novo ou usado, não considerado imóvel por natureza ou acessão física, nos termos da lei civil, suscetível de avaliação econômica.
Não encontrei nenhuma indicação de obrigatoriedade de antecipação do imposto debitado na saída.
Espero ter ajudado!