pagar icms do frete.

boa tarde, alguem sabe me dizer, tenho um cliente que pega a mercadoria da industria e leva para o cliente, ou seja minha empresa presta serviços transportando essa carga para o cliente da industtria, como faço para pagar o icms desse frete que ele fez?
nesse caso tem que pagar o icms antecipado, e como emiti o boleto para pagamento?

Boa tarde!

o ICMS do Frete é devido sempre para UF onde se inicia o Serviço.

Muitos estados possuem no portal da Sefaz a opção de gerar Guia avulsa.

Ou você pode gerar a GNRE, só não circule sem o pagamento do imposto, pois caso pare em posto fiscal, gera auto de infração.