ICMS Transportadora RS para SC e PR

Boa tarde

Tenho uma duvida de ICMS na área de transporte.
Trabalho em uma transportadora com filiais em RS, SC e PR, quando faço a transferência de mercadoria entre elas preciso gerar a GNRE e pagar a diferença de imposto antes de inciar a transferência? Em outras transportadoras que trabalhei geralmente esta guia somente era paga quando iniciamos o transporte em algum estado onde não tínhamos filiais.