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Porém o ideal é ter uma consulta com resposta documentada, afinal toda a tributação da mercadoria é identificado pela Classificação Fiscal da Mercadoria, ou seja, o código NCM.
Nós fazemos esse trabalho https://www.classificadorfiscal.com.br.
De qualquer forma qualquer contribuinte pode consultar as tabelas em busca do código mais apropriado, mas existe um risco muito grande de classificar equivocadamente, se o classificador não tiver familiaridade com a NCM-SH, suas regras e suas normas, além de um bom conhecimento merceológico.
O nome picolé não aparece na tabela mas sim o termo sorvete, afinal nem sempre na NCM figura o nome popular, muitas vezes pode constar o nome técnico, científico ou comercial.
Claudio Cortez Francisco
Merceologista e Classificador Fiscal de Mercadorias