Transportes

Prezados, boa noite!

Por gentileza poderia me ajudar?
Temos uma empresa, A, indústria química, situada em MG. Ela tem um caminhão no qual faz seu transporte próprio. O Sr. XX tem 50% das cotas desta empresa.
Temos outra empresa, B, também indústria química, localizada no estado de SP. O Sr. Jairo tem 99% das cotas desta empresa.
Gostaríamos de transportar material da B no caminhão da empresa A, no MESMO CAMINHÃO, com CARGA DE AMBAS EMPRESAS.
De acordo com nossos contadores, isso é possível, sem necessidade de gerar CTe e nem incidência de impostos como se houvesse um “serviço de transporte”, já que podemos dizer que “são empresas do mesmo grupo econômico” por terem sócio comum.
Precisamos saber se este procedimento é legal (transitar o veículo com carga de 2 empresas de CNPJs diferentes, mas sem CTe por terem um sócio em comum.
Se for, qual embasamento jurídico?

As duas prestações de serviço são tributadas! de forma geral temos o raciocíno a seguir:
A empresa A em Minas Gerais transporta mercadorias da empresa B em São Paulo, ora, na prática é um autônomo (empresa A em MG) prestando serviço para a empresa B em São Paulo. Tributação normal e o Estado competente para tribuar é MG, onde iniciou o serviço de transporte.
Por outro lado, a empresa A vende mercadorias para São Paulo e vai deixar no próprio caminhão as mercadorias de alguém estabelecido em São Paulo, aqui temos o transporte feito pelo vendedor, regra geral tributado (digo regra geral por é possível algum Estado isentar essa prestação de serviço).
Nesse último caso os vendedores que transportam mercadorias que vendem procedem de duas formas. Emitem a nota fiscal e os dados do veículo transportador e o valor do frete é destacado do valor da mercadoria; na hipótese anterior não se exigirá o destaque do valor referente ao frete nas prestações relativas às operações de venda com preço CIF, devendo constar na nota fiscal que acompanhar a mercadoria, a expressão: "frete incluído no preço da mercadoria".
Uma coisa é o vendedor de Minas (empresa A) vender uma mercadoria e o comprador retirar a mercadoria em Minas, outra coisa é o comprador em Minas pedir para ir deixar em São Paulo, ora, nesse último caso, tem o frete exigido pela empresa A. É lógico!