ICMS quando deve ser destacado

Sempre deve ser destacado o ICMS em operações 5102/6102 de uma empresa RPA ou não?

Depende da mercadoria, se a mercadoria for amparada por alguma legislação especial da qual o produto não irá ter a tributação do ICMS, o codigo continua o mesmo, porem voce deve escrever o Fundamento legal.
Espero ter ajudado
Abraços

Muito obrigado Victor

Fernanda, o contribuinte RPA é necessário ter o livro 9 (apuração do ICMS), e como o amigo Victor William disse, depende muito da mercadoria, mas na regra geral as alíquotas interna é estabelecida da seguinte forma ver tabela.