Na Lei complementar 123/2009 fala sobre isso.
Dá uma lida no que eu encontrei:
"Ocorre o fato gerador do ICMS na entrada em estabelecimento de contribuinte optante pelo Simples Nacional, de
mercadoria destinada à industrialização ou comercialização, material de uso e consumo ou bem do ativo permanente,
oriunda de outro Estado ou do Distrito Federal.
O valor do diferencial de alíquotas será obtido mediante a multiplicação do percentual correspondente à diferença entre a
alíquota interna e a interestadual pela base de cálculo, quando a alíquota interestadual for inferior à interna. Para o cálculo
deve ser considerado 12% como alíquota interestadual.
O recolhimento será feito por meio de GARE-ICMS, indicando o código de receita 063-2 (outros recolhimentos especiais)
até o último dia útil da primeira quinzena do mês subseqüente ao da entrada.
(RICMS-SP/2000, art. 2º, XVI, § 6º e art. 115, XV-A, § 8º)
*Resposta baseada na legislação ou posicionamento do fisco vigente na data de sua publicação. "
Eu tbm acreditava que era apenas pelas RPA's, mas verifique pois a ausencia do recolhimento poderá te gerar danos futuros.
Qualquer coisa, estou por aqui.