Locação de Balança

Bom dia,

Tenho um cliente que realiza a locação de balanças porém formaliza o mesmo somente através de um contrato simples, sem emitir NF, no entanto a ultima locação que este realizou não recebeu a balança na data prevista, seu cliente atrasou na entrega desta.

Sendo assim, seu objetivo agora é além de contrato de locação, emitir um NF com a saida do equipamento para locação e no retorno desta a empresa que contratou o serviço, emitir uma NF de retorno de locação, comprovando assim por meio fiscal a data de retorno, desta maneira poderá cobra os dias exedentes, caso ocorra atraso da entrega.

Gostaria de saber qual o procedimento correto a ser adotado para este caso?

Adriana, mesmo sem nota fiscal a empresa pode redigir um recibo e pegar assinatura na retirada e entrega da balança.
Para fins jurídicos, o contrato de locação, os recibos e a nota fiscal de serviços devidamente preenchidos e assinados servem perfeitamente como comprovantes da locação.
Agora, não é porque tem contrato que não precisa tirar nota de prestação de serviços, tem que tributar o valor da locação de serviços.
Para emitir nota fiscal na remessa e retorno da locação a empresa precisa ter inscrição estadual e ser contribuinte do ICMS, se constar na atividade da empresa, pode ser confeccionados os talonários de notas fiscais mediante aprovação do Posto Fiscal.